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- 電力電子電機(jī)實(shí)訓(xùn)裝置
- 過程控制實(shí)驗(yàn)裝置
- 工業(yè)機(jī)器人智能制造
- 維修電工實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- PLC自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 數(shù)控機(jī)床實(shí)訓(xùn)考核裝置
- 數(shù)控機(jī)床機(jī)械加工設(shè)備
- 機(jī)床電氣實(shí)訓(xùn)裝置
- 機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 機(jī)械示教陳列柜
- 機(jī)械專業(yè)實(shí)驗(yàn)設(shè)備
- 傳感器檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室設(shè)備
- 工業(yè)互聯(lián)人工智能實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 特種作業(yè)操作實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備
- 物聯(lián)網(wǎng)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 消防、給排水實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 網(wǎng)絡(luò)布線實(shí)訓(xùn)室設(shè)備
- 電梯安裝維修實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備
- 熱工暖通家電制冷實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 樓宇智能化實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 環(huán)境工程實(shí)驗(yàn)裝置
- 流體力學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置
- 化工專業(yè)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 新能源實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 電力供配電實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 煤礦礦山實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備
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- 軌道交通實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備
- 船舶實(shí)訓(xùn)考核裝置
- 駕駛模擬訓(xùn)練設(shè)備
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LG-IZC01型智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛接駁車（8座）
品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835
一、接駁車簡(jiǎn)介
無人駕駛接駁車采用全套自主開發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測(cè)；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對(duì)信號(hào)遮蔽進(jìn)而影響車輛運(yùn)行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)?？?、局部路徑規(guī)劃、自動(dòng)泊車等功能。滿足智能汽車技術(shù)課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)任務(wù)。
規(guī)劃控制單元針對(duì)汽車自動(dòng)駕駛開發(fā)的多傳感器融合計(jì)算平臺(tái)，采用一體化設(shè)計(jì)，為L(zhǎng)3/L4自動(dòng)駕駛產(chǎn)品需求而設(shè)計(jì)，主要功能包括以下幾個(gè)方面：
1）滿足多路攝像頭輸入和自動(dòng)駕駛視覺識(shí)別計(jì)算需求、自動(dòng)泊車數(shù)據(jù)處理能力；
2）滿足激光點(diǎn)云處理計(jì)算能力；
3）滿足多路毫米波雷達(dá)輸入和數(shù)據(jù)處理能力；
4）滿足12路超聲波雷達(dá)輸入和數(shù)據(jù)處理能力；
5）內(nèi)置IMU處理能力；
6）滿足目標(biāo)融合、組合定位、決策規(guī)劃處理能力；
7）滿足車輛數(shù)據(jù)接入和數(shù)據(jù)處理能力；
8）滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；
9）系統(tǒng)設(shè)置、標(biāo)定功能；
10）系統(tǒng)故障診斷功能；
11）系統(tǒng)及軟件升級(jí)功能。
自動(dòng)駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規(guī)劃、控制軟件，并有大量相關(guān)功能性軟件。功能軟件通過模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯(lián)系，構(gòu)成整體自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)。開放相關(guān)的API接口，高?？勺杂删帉懴嚓P(guān)功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺(tái)或?qū)嵻囼?yàn)證。
二、車輛配置
1、線控接駁車：
額定乘員：8人
外形尺寸(長(zhǎng)x寬x高)：3980x1570x2100mm
最高速度：30km/h
續(xù)駛里程：80km
爬坡能力：15%
整備質(zhì)量：1060kg
前、后輪距：1360/1370mm
軸距：3100mm
最小離地間隙：150mm
制動(dòng)距離：≤4m
最小轉(zhuǎn)彎半徑：6m
電池：76.8V，150Ah 磷酸鐵鋰電池
驅(qū)動(dòng)電機(jī)：72V，7.5kw 交流電機(jī)
充電機(jī)：72V，16A 車載智能化充電機(jī)，充電時(shí)間約8小時(shí)
燈光及信號(hào)：前大燈、轉(zhuǎn)向燈、組合后尾燈、制動(dòng)燈、電喇叭及倒車蜂鳴器
開關(guān)：?jiǎn)?dòng)開關(guān)、燈光、進(jìn)退檔位開關(guān)、警示燈及倒車蜂鳴器翹板開關(guān)
車體及車架：鋁合金車身骨架，高強(qiáng)矩形鋼管焊接底盤車架，酸洗磷化靜電噴涂及電泳防銹處理
車身：高強(qiáng)度玻璃鋼外殼及ABS塑料成型件，汽車級(jí)烤漆噴涂
前橋及懸掛：雙A臂獨(dú)立懸掛+減震彈簧+前置電機(jī)+差速器
后橋及懸掛：雙A臂獨(dú)立懸掛+減震彈簧
制動(dòng)系統(tǒng)：前后盤式制動(dòng)器、雙回路液壓制動(dòng)、電磁抱閘駐車制動(dòng)裝置
輪胎：165真空輪胎，13寸鋼圈
2、計(jì)算單元
CPU: 6核12線程，主頻4.1G，三級(jí)緩存12M；
GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；
內(nèi)存：16GB LPDDR4x2666MhZ
存儲(chǔ)：固態(tài)硬盤500GB
接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0
3、前視攝像頭
Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，
最高有效像素硬件200萬像素 1920（H）*1080(V)，
輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）
支持最高幀率 1920*1080p 50幀/YUV/MJPEG
探測(cè)目標(biāo)類型車輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。
4、16線激光雷達(dá) x2
激光波長(zhǎng)：905nm
測(cè)距能力：150m（110m@10% NIST）
盲區(qū)：≤0.2m
精度（典型值）：1cm
水平視場(chǎng)角：360°
垂直視場(chǎng)角：30°（-15°～+15°）
水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°
垂直角分辨率：2°
幀率：5Hz/10Hz/20Hz
轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）
工作電壓：9V-32V
功率（典型值）：11W
工作溫度：-40℃～+60℃
防護(hù)等級(jí)：IP67、IP6K9K
5、32線激光雷達(dá) x1
激光波長(zhǎng)：905nm
測(cè)距能力：150m（110m@10% NIST）
盲區(qū)：≤0.2m
精度（典型值）：1cm
水平視場(chǎng)角：360°
垂直視場(chǎng)角：31°（-16°～+15°）
水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°
垂直角分辨率：1°
幀率：5Hz/10Hz/20Hz
轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）
工作電壓：9V-32V
功率（典型值）：12W
工作溫度：-40℃～+60℃
防護(hù)等級(jí)：IP67、IP6K9K
6、組合定位單元
支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內(nèi)置6軸IMU。
7、超聲波雷達(dá)
測(cè)距范圍：130mm―5000mm，盲區(qū)13cm；
波束角10~60度可調(diào)；
處理板和探頭工作溫度 -40~85度
精度: 5mm（近距離） 探測(cè)距離的0.5%（遠(yuǎn)距離）
探頭測(cè)量測(cè)量距離可調(diào)
工作電源：+12V～24V
工作電流：<200mA
三、車輛功能
1、車輛提供全套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，要求車輛能在系統(tǒng)下正常行駛；
2、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)依靠高精地圖進(jìn)行L4自動(dòng)駕駛功能，并可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)?？俊⒕植柯窂揭?guī)劃等功能；
3、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件，可對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的形式策略進(jìn)行調(diào)整，可做如車道保持LKA、自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB等ADAS功能；
4、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點(diǎn)云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；
5、提供各種傳感器單獨(dú)應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)軟件，可對(duì)傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)；
6、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù)，可在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。
四、配套軟件
1、視覺測(cè)試軟件
軟件包含車輛和行人識(shí)別模塊、車道線識(shí)別模塊、紅綠燈識(shí)別模塊，可快速進(jìn)行攝像頭的安裝、標(biāo)定、調(diào)試工作，以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓(xùn)練工作。
配備開發(fā)資料包，包括python3，tensorflow，CUDA等軟件包。機(jī)器學(xué)習(xí)DEMO：車載機(jī)器學(xué)習(xí)模型，機(jī)器視覺訓(xùn)練樣本，機(jī)器視覺測(cè)試樣本，車輛、行人和車道線機(jī)器視覺實(shí)時(shí)處理DEMO；提供訓(xùn)練數(shù)據(jù)集
2、毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試軟件
毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試，包括探測(cè)距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達(dá)數(shù)據(jù)流，觀察不同工況下的目標(biāo)物情況；故障信息讀取。
3、激光雷達(dá)測(cè)試軟件
接口測(cè)試；激光雷達(dá)配置，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。
4、組合導(dǎo)航測(cè)試軟件
接口測(cè)試；組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對(duì)準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；故障信息讀取。
5、高精地圖制圖軟件
使用內(nèi)置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖