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一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介

智能座艙實(shí)訓(xùn)臺(tái)是一款融合了物聯(lián)網(wǎng)控制、車載網(wǎng)絡(luò)CAN總線、人工智能開發(fā)、開源應(yīng)用開發(fā)、Qt應(yīng)用軟件開發(fā)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，能夠滿足智能網(wǎng)聯(lián)專業(yè)智能座艙課程、物聯(lián)網(wǎng)控制與嵌入式操作系統(tǒng)課程、人工智能應(yīng)用課程的實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)的要求。
平臺(tái)包含中控計(jì)算平臺(tái)系統(tǒng)、車機(jī)及其顯示器、視覺傳感器、麥克風(fēng)陣列、音響設(shè)備、座艙艙體（含座椅、雨刮、車窗、方向盤、剎車踏板、加速踏板）、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等硬件，結(jié)合中控軟件系統(tǒng)、車機(jī)軟件、座椅控制程序，實(shí)現(xiàn)手勢(shì)識(shí)別、人臉識(shí)別、語(yǔ)音交互、駕駛員疲勞駕駛檢測(cè)、座椅遠(yuǎn)程調(diào)節(jié)、雨刮車窗控制、車載傳感器監(jiān)測(cè)、車機(jī)應(yīng)用娛樂等功能。

二、產(chǎn)品組成

產(chǎn)品包括智能座艙實(shí)訓(xùn)臺(tái)體和智能座椅艙體兩部分。
實(shí)訓(xùn)臺(tái)體主要安裝了中控計(jì)算平臺(tái)、車機(jī)控制器、顯示器、視覺傳感器、麥克風(fēng)陣列、揚(yáng)聲器及音響、超聲波雷達(dá)及其四個(gè)探頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、以及網(wǎng)絡(luò)組建設(shè)施。布局如圖所示。
艙體，安裝了單臺(tái)主駕駛座椅、雨刮及電機(jī)、車窗及電機(jī)、方向盤、剎車踏板、加速踏板和座艙線控制器，通過座艙線控制器，接入到系統(tǒng)的CAN總線中，支持使用CAN分析工具測(cè)試艙體設(shè)備。

三、產(chǎn)品功能

1、座椅設(shè)施控制功能
可通過軟件控制座椅向前移動(dòng)任意距離、向后移動(dòng)任意距離、向上移動(dòng)、向下移動(dòng)、回歸零點(diǎn)；可以控制雨刮器擦拭擋風(fēng)玻璃；控制車窗器驅(qū)動(dòng)車窗升降。
2、人臉識(shí)別功能
軟件和視覺傳感器配合，能夠?qū)崿F(xiàn)人臉檢測(cè)、人臉錄入、人臉識(shí)別調(diào)節(jié)座椅。
3、手勢(shì)識(shí)別座艙控制功能
軟件支持手勢(shì)交互功能，通過人工智能算法，能夠識(shí)別手部的關(guān)鍵點(diǎn)信息；軟件支持不少于4種的手勢(shì)識(shí)別；并根據(jù)手勢(shì)識(shí)別的結(jié)果，控制車載氛圍燈開、關(guān)、調(diào)節(jié)座椅前移或后移。
4、語(yǔ)音識(shí)別座艙控制功能
軟件支持語(yǔ)音交互控制功能，開啟語(yǔ)音識(shí)別后，可識(shí)別到用戶的語(yǔ)音指令，根據(jù)用戶指令發(fā)送命令，控制座艙氛圍燈開關(guān)、座艙風(fēng)扇開關(guān)、座椅移動(dòng)方式。
5、駕駛員疲勞檢測(cè)功能
軟件支持駕駛員疲勞或注意力不集中的狀態(tài)檢測(cè)，采用pytorch框架，真實(shí)場(chǎng)景拍攝的駕駛員數(shù)據(jù)，支持正常駕駛、打呵欠、低頭、打電話至少四種不同狀態(tài)的檢測(cè)。當(dāng)出現(xiàn)疲勞或不集中狀態(tài)時(shí)，軟件語(yǔ)音提醒駕駛員休息。
6、汽車周身環(huán)境感知功能
軟件可以探測(cè)并可視化超聲波四路探頭前方障礙物的距離；可以設(shè)置毫米波雷達(dá)參數(shù)，對(duì)前方障礙物信息進(jìn)行篩選顯示；采用ROS操作系統(tǒng)，和可視化機(jī)器人系統(tǒng)開源工具RViz，可視化顯示激光雷達(dá)四周的動(dòng)態(tài)信息。

四、軟件資源

1、座艙CAN控制軟件：采用嵌入式處理器和C語(yǔ)言開發(fā)，驅(qū)動(dòng)PWM外設(shè)接口輸出脈沖調(diào)制信號(hào)驅(qū)動(dòng)座椅的前后方向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、或上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，并實(shí)時(shí)檢測(cè)限位變化，控制電機(jī)及時(shí)停止；驅(qū)動(dòng)車窗總成電機(jī)正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)車窗上升或下降；驅(qū)動(dòng)繼電器吸合或斷開控制雨刮器的的往復(fù)擺動(dòng)；實(shí)時(shí)讀取方向盤、剎車踏板、加速踏板的模擬量傳感器信號(hào)，輸出方向盤轉(zhuǎn)角、踏板深度數(shù)據(jù)；控制器具有CAN總線接口，支持CAN總線通信協(xié)議，與其他CAN總線設(shè)備通信。
2、座椅上位機(jī)控制軟件：采用PyQt進(jìn)行GUI上位機(jī)軟件開發(fā)，具備TCP/IP通信程序，可以通過網(wǎng)絡(luò)與座艙CAN控制器進(jìn)行通信，基于CAN總線協(xié)議，向座艙CAN控制器發(fā)送命令，控制座椅、車窗、雨刮相應(yīng)動(dòng)作，實(shí)時(shí)讀取CAN控制器的數(shù)據(jù)幀，顯示方向盤、剎車踏板、加速踏板的變化數(shù)據(jù)。
3、服務(wù)器數(shù)據(jù)處理軟件：使用ROS框架作為MQTT客戶端節(jié)點(diǎn)和TCP Server節(jié)點(diǎn)相互通信的中間層。MQTT客戶端訂閱控制類主題消息（如控制座椅、控制車窗、控制雨刮），轉(zhuǎn)發(fā)給ROS層對(duì)應(yīng)的訂閱話題，通過ROS消息隊(duì)列機(jī)制存儲(chǔ)和轉(zhuǎn)發(fā)。TCP Server節(jié)點(diǎn)的ROS層訂閱后經(jīng)格式轉(zhuǎn)換，解析處理，就可以通過TCP Server發(fā)送給硬件TCP客戶端進(jìn)行座椅、車窗、雨刮等設(shè)備的控制。同理，TCP Server節(jié)點(diǎn)接收到硬件TCP客戶端CAN數(shù)據(jù)協(xié)議，經(jīng)過處理，再傳輸給MQTT節(jié)點(diǎn)，由MQTT節(jié)點(diǎn)發(fā)布。此時(shí)車機(jī)MQTT客戶端訂閱消息后就可以顯示座椅位置、方向盤狀態(tài)、踏板深度等座艙傳感器數(shù)據(jù)。
4、智能座艙人機(jī)交互應(yīng)用軟件：基于中控系統(tǒng)安裝的Anaconda及虛擬環(huán)境、CUDA、CUDNN、PyCharm、PyQt等開發(fā)環(huán)境，開發(fā)了基于Mediapipe 的手勢(shì)識(shí)別、基于MTCNN的人臉檢測(cè)和Facnet的人臉識(shí)別，基于Keras和Tensorflow深度學(xué)習(xí)框架的司機(jī)疲勞檢測(cè)，基于第三方庫(kù)的語(yǔ)音識(shí)別控制座艙設(shè)施等一系列智能人機(jī)交互軟件。
5、智能座艙應(yīng)用軟件：基于Openharmony4.0操作系統(tǒng)，采用DevEco Studio IDE和ArkTs語(yǔ)言進(jìn)行應(yīng)用軟件開發(fā)。軟件內(nèi)置MQTT應(yīng)用協(xié)議，具有發(fā)布訂閱消息的機(jī)制，可以訂閱溫濕度、光線、空氣質(zhì)量等車載環(huán)境信息、座艙線控狀態(tài)（如方向盤轉(zhuǎn)向、剎車踏板深度、加速踏板深度；也可以發(fā)布命令，控制車載氛圍燈、車載風(fēng)扇，控制座椅調(diào)節(jié)、車窗升降、雨刮啟停；內(nèi)嵌第三方語(yǔ)音識(shí)別庫(kù)，可以語(yǔ)音識(shí)別控制風(fēng)扇、氛圍燈、車窗、雨刮；內(nèi)嵌視頻播放器功能軟件。

五、產(chǎn)品清單

六、課程實(shí)驗(yàn)