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工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)工作站
一、機(jī)械拆裝平臺(tái)
1、機(jī)械平臺(tái)主要用于機(jī)器人本體的拆裝實(shí)訓(xùn)。
2、平臺(tái)分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長(zhǎng) 1.2 米，寬 1 米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。
二、機(jī)器人本體參數(shù)指標(biāo)
輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。
技術(shù)參數(shù)
三、電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
1、電控拆裝平臺(tái)主要用于 1-6 軸的驅(qū)動(dòng)安裝，以及控制系統(tǒng)的安裝，并在平臺(tái)表面上接線，形成一個(gè)開(kāi)放式電柜。
2、規(guī)格尺寸：約長(zhǎng) 1.2 米，寬 0.8 米，高 1.6 米。
3、材質(zhì)：鋁型材結(jié)構(gòu)。
四、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
1、控制系統(tǒng)要求：
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國(guó)際流行的開(kāi)放式軟硬件平臺(tái)。配以自主研發(fā)的專用多軸運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計(jì)，針對(duì)不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等?？蓪?shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié) L 形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場(chǎng)總線、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)等。
2、系統(tǒng)技術(shù)要求：
（1）優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制
（2）模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合
（3）8 軸控制，可實(shí)現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制
（4）改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確?？煽啃院蛯?shí)用性
（5）開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，同步國(guó)際水平、方便功能擴(kuò)展
（6）軟件 PLC 功能，方便邏輯控制
（7）工藝功能，簡(jiǎn)化編程操作簡(jiǎn)便
（8）適配 EtherCAT 伺服
（9）安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)
五、機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)：
1、控制部分構(gòu)造：開(kāi)放式
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3、相對(duì)濕度： *大 90%
4、輸入輸出信號(hào)： 輸入/64， 輸出/64
5、驅(qū)動(dòng)單元: 交流伺服
6、加減速控制: 軟件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))， -10℃～+60℃(運(yùn)輸保管時(shí))
9、控制柜功能說(shuō)明
（1）具有獨(dú)立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系
（2）示教點(diǎn)修改： 插入， 刪除或修改
（3）微動(dòng)操作： 可實(shí)現(xiàn)
（4）軌跡確認(rèn)： 單步前進(jìn)， 后退， 連續(xù)行進(jìn)
（5）速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直接打開(kāi)功能、 多窗口
10、主要功能：
示教方法： 示教再現(xiàn)
驅(qū)動(dòng)方式： 交流伺服驅(qū)動(dòng)
11、控制軸數(shù)量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo)， 用戶坐標(biāo)， 工具坐標(biāo)動(dòng)作
15、插補(bǔ)功能： 線性插補(bǔ)， 圓弧插補(bǔ)
16、手動(dòng)操作速度： 4 段可調(diào)
六、諧波減速器性能測(cè)試系統(tǒng)
1、諧波檢測(cè)軟件：
（1）通過(guò)軟件進(jìn)行檢測(cè)減速機(jī)運(yùn)行壽命檢測(cè)，提供檢測(cè)時(shí)軟件界面截圖。
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機(jī)壽命測(cè)試。
（3）可檢運(yùn)行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）可檢測(cè)運(yùn)行脈沖數(shù)量，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）安裝方式可選擇：側(cè)面負(fù)載測(cè)試，水平負(fù)責(zé)測(cè)試，提供符合此功能的軟件界面截
（5）旋轉(zhuǎn)方式選擇：正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，正反轉(zhuǎn)
（7）運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（8）可顯示檢測(cè)總運(yùn)行時(shí)間且能清除運(yùn)行總時(shí)間。
（9）可檢測(cè)編號(hào)和型號(hào)。
（10）可顯示馬達(dá)當(dāng)前脈沖位置，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（11）可急停所有伺服馬達(dá)。
（12）保存設(shè)定信息內(nèi)容到控制器
2、諧波抖動(dòng)檢測(cè)軟件
（1）用多摩川 23 位編碼器對(duì)諧波輸出端進(jìn)行位置讀取,關(guān)節(jié)帶 6kg 負(fù)載做圓周運(yùn)動(dòng)，中間經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理獲得在每 100ms 采樣間隔中的關(guān)節(jié)速度， 提供操作演示視頻截圖。（采樣時(shí)間：100ms 時(shí)間誤差：7us-60us 采樣數(shù)據(jù)：23 位編碼器讀取位置 負(fù)載：6kg 所做運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)）
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機(jī)抖動(dòng)測(cè)試。并且記錄數(shù)據(jù)內(nèi)容生產(chǎn)儲(chǔ)存檔案。
（3）位置信息數(shù)據(jù)顯示，可以進(jìn)行拉動(dòng)查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）時(shí)間信息數(shù)據(jù)顯示，可以進(jìn)行拉動(dòng)查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）可設(shè)置諧波型號(hào)及運(yùn)行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（6）當(dāng)前位置信息顯示，*大位置，*小位置信息顯示。
（7）波形圖顯示區(qū)域，可以按住鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)鼠標(biāo)進(jìn)行放大縮小顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
3、系統(tǒng)工控機(jī)參數(shù)要求（用戶自配）
（1）結(jié)構(gòu):機(jī)架式.
（2）內(nèi)部硬盤位數(shù)：4
（3）硬盤大小:128G
（4）硬盤類型:SSD；混合硬盤
（5）電源:220V
（6）電 壓:非冗余
（7）內(nèi)存類型:Non-ECC
（8）*大內(nèi)存容量:32GB
（9）內(nèi)存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 個(gè)數(shù):1 顆，
（11）處理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 類 型 :intel (13)CPU 頻率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片組：英特爾
（14）擴(kuò)展槽：PCI, PCI-E
（15）工作溫度：-10℃~60℃
（16）系統(tǒng)支持：windows7,linux
4、定制驅(qū)動(dòng)裝置，提供驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)原圖；驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率不小于2000W。
提供諧波減速器性能測(cè)試系統(tǒng)操作視頻截圖。
七、電氣拆裝工具清單
關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 教學(xué)設(shè)備 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 實(shí)驗(yàn)平臺(tái) 實(shí)訓(xùn)臺(tái) 考核裝置 實(shí)訓(xùn)系統(tǒng) 實(shí)驗(yàn)裝置 數(shù)控技術(shù) 技能實(shí)訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 實(shí)訓(xùn)鑒定 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 數(shù)控軟件 數(shù)控實(shí)訓(xùn) 電氣技術(shù) 實(shí)訓(xùn)目錄 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 職教設(shè)備 實(shí)訓(xùn)車床 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗(yàn) 變頻調(diào)速 PLC實(shí)訓(xùn)
1、機(jī)械平臺(tái)主要用于機(jī)器人本體的拆裝實(shí)訓(xùn)。
2、平臺(tái)分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長(zhǎng) 1.2 米，寬 1 米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。
輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。
技術(shù)參數(shù)
| 工業(yè)機(jī)器人 | LGL-607 | |
| 手腕負(fù)載 | 額定 5 kg | |
| *大 6 kg | ||
| *大工作半徑 | 780mm | |
| 自由度 | 6 | |
| 關(guān)節(jié)速度 | J1 | 370°/s |
| J2 | 370°/s | |
| J3 | 430°/s | |
| J4 | 300°/s | |
| J5 | 460°/s | |
| J6 | 600°/s | |
| 關(guān)節(jié)范圍 | J1 | ±170° |
| J2 | ±110° | |
| J3 | "+40°/- 220° | |
| J4 | ±185° | |
| J5 | ±120° | |
| J6 | ±360° | |
| 瞬間容許*大轉(zhuǎn)矩 | J5 | 35Nm |
| J6 | 24Nm | |
| 重量 | 30kg | |
| 重復(fù)定位精度 | ±0.05mm | |
| 工作溫度 | 0-40℃ | |
1、電控拆裝平臺(tái)主要用于 1-6 軸的驅(qū)動(dòng)安裝，以及控制系統(tǒng)的安裝，并在平臺(tái)表面上接線，形成一個(gè)開(kāi)放式電柜。
2、規(guī)格尺寸：約長(zhǎng) 1.2 米，寬 0.8 米，高 1.6 米。
3、材質(zhì)：鋁型材結(jié)構(gòu)。
四、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
1、控制系統(tǒng)要求：
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國(guó)際流行的開(kāi)放式軟硬件平臺(tái)。配以自主研發(fā)的專用多軸運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計(jì)，針對(duì)不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等?？蓪?shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié) L 形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場(chǎng)總線、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)等。
2、系統(tǒng)技術(shù)要求：
（1）優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制
（2）模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合
（3）8 軸控制，可實(shí)現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制
（4）改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確?？煽啃院蛯?shí)用性
（5）開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，同步國(guó)際水平、方便功能擴(kuò)展
（6）軟件 PLC 功能，方便邏輯控制
（7）工藝功能，簡(jiǎn)化編程操作簡(jiǎn)便
（8）適配 EtherCAT 伺服
（9）安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)
五、機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)：
1、控制部分構(gòu)造：開(kāi)放式
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3、相對(duì)濕度： *大 90%
4、輸入輸出信號(hào)： 輸入/64， 輸出/64
5、驅(qū)動(dòng)單元: 交流伺服
6、加減速控制: 軟件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))， -10℃～+60℃(運(yùn)輸保管時(shí))
9、控制柜功能說(shuō)明
（1）具有獨(dú)立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系
（2）示教點(diǎn)修改： 插入， 刪除或修改
（3）微動(dòng)操作： 可實(shí)現(xiàn)
（4）軌跡確認(rèn)： 單步前進(jìn)， 后退， 連續(xù)行進(jìn)
（5）速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直接打開(kāi)功能、 多窗口
10、主要功能：
示教方法： 示教再現(xiàn)
驅(qū)動(dòng)方式： 交流伺服驅(qū)動(dòng)
11、控制軸數(shù)量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo)， 用戶坐標(biāo)， 工具坐標(biāo)動(dòng)作
15、插補(bǔ)功能： 線性插補(bǔ)， 圓弧插補(bǔ)
16、手動(dòng)操作速度： 4 段可調(diào)
六、諧波減速器性能測(cè)試系統(tǒng)
1、諧波檢測(cè)軟件：
（1）通過(guò)軟件進(jìn)行檢測(cè)減速機(jī)運(yùn)行壽命檢測(cè)，提供檢測(cè)時(shí)軟件界面截圖。
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機(jī)壽命測(cè)試。
（3）可檢運(yùn)行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）可檢測(cè)運(yùn)行脈沖數(shù)量，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）安裝方式可選擇：側(cè)面負(fù)載測(cè)試，水平負(fù)責(zé)測(cè)試，提供符合此功能的軟件界面截
（5）旋轉(zhuǎn)方式選擇：正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，正反轉(zhuǎn)
（7）運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（8）可顯示檢測(cè)總運(yùn)行時(shí)間且能清除運(yùn)行總時(shí)間。
（9）可檢測(cè)編號(hào)和型號(hào)。
（10）可顯示馬達(dá)當(dāng)前脈沖位置，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（11）可急停所有伺服馬達(dá)。
（12）保存設(shè)定信息內(nèi)容到控制器
2、諧波抖動(dòng)檢測(cè)軟件
（1）用多摩川 23 位編碼器對(duì)諧波輸出端進(jìn)行位置讀取,關(guān)節(jié)帶 6kg 負(fù)載做圓周運(yùn)動(dòng)，中間經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理獲得在每 100ms 采樣間隔中的關(guān)節(jié)速度， 提供操作演示視頻截圖。（采樣時(shí)間：100ms 時(shí)間誤差：7us-60us 采樣數(shù)據(jù)：23 位編碼器讀取位置 負(fù)載：6kg 所做運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)）
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機(jī)抖動(dòng)測(cè)試。并且記錄數(shù)據(jù)內(nèi)容生產(chǎn)儲(chǔ)存檔案。
（3）位置信息數(shù)據(jù)顯示，可以進(jìn)行拉動(dòng)查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）時(shí)間信息數(shù)據(jù)顯示，可以進(jìn)行拉動(dòng)查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）可設(shè)置諧波型號(hào)及運(yùn)行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（6）當(dāng)前位置信息顯示，*大位置，*小位置信息顯示。
（7）波形圖顯示區(qū)域，可以按住鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)鼠標(biāo)進(jìn)行放大縮小顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
3、系統(tǒng)工控機(jī)參數(shù)要求（用戶自配）
（1）結(jié)構(gòu):機(jī)架式.
（2）內(nèi)部硬盤位數(shù)：4
（3）硬盤大小:128G
（4）硬盤類型:SSD；混合硬盤
（5）電源:220V
（6）電 壓:非冗余
（7）內(nèi)存類型:Non-ECC
（8）*大內(nèi)存容量:32GB
（9）內(nèi)存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 個(gè)數(shù):1 顆，
（11）處理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 類 型 :intel (13)CPU 頻率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片組：英特爾
（14）擴(kuò)展槽：PCI, PCI-E
（15）工作溫度：-10℃~60℃
（16）系統(tǒng)支持：windows7,linux
4、定制驅(qū)動(dòng)裝置，提供驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)原圖；驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率不小于2000W。
提供諧波減速器性能測(cè)試系統(tǒng)操作視頻截圖。
七、電氣拆裝工具清單
| 序號(hào) | 名 稱 | 型 號(hào)/規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 | |||||
| 1 | 電氣拆裝工具 | 多功能雙層電工工具盒 | 330x160x165 | 只 | 1 | ||||
| 2 | 焊錫絲 | φ0.8mm Sn 55/45 | 只 | 1 | |||||
| 3 | 剪刀 | 2#(180mm) | 只 | 1 | |||||
| 4 | 尖嘴鉗 | 6# | 只 | 1 | |||||
| 5 | 剝線鉗 | 6.5 寸 | 只 | 1 | |||||
| 6 | 斜口鉗 | 2412E | 只 | 1 | |||||
| 7 | 萬(wàn)用表 | F17B | 只 | 1 | |||||
| 8 | 9 件套公制球頭內(nèi)六角扳手 | M1.5-M10 | 套 | 1 | |||||
| 9 | 電工膠布 | 18*10 | 只 | 1 | |||||
| 10 | 十字槽小盤頭組合螺釘 | GB/T9074.5 M4*10 | 只 | 1 | |||||
| 11 | 電烙鐵 | 50W 帶 洛 鐵 架 | 只 | 1 | |||||
| 12 | 一字螺絲刀 | 6" 6*100) | 只 | 1 | |||||
| 13 | 一字螺絲刀 | 3*100 | 只 | 1 | |||||
| 14 | 十字螺絲刀 | 6*100 | 只 | 1 | |||||
| 15 | 十字螺絲刀 | 3*100 | 只 | 1 | |||||
| 16 | 可調(diào)式熱風(fēng)槍 | 常規(guī) | 只 | 1 | |||||
| 17 | B 系列連續(xù)端子壓接鉗 | 常規(guī) | 只 | 1 | |||||
| 18 | B 系列連續(xù)端子壓接鉗 | 常規(guī) | 只 | 1 | |||||
| 19 | 退針器 | 常規(guī) | 只 | 1 | |||||
八、機(jī)械配套工具清單
| 序號(hào) | 名 稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 | |
| 1 | 機(jī)械拆裝工具 | 防震捶 | 180z | 只 | 1 |
| 2 | 紫銅棒 | Φ30x200 | 只 | 1 | |
| 3 | 防震橡皮錘 | 180z | 只 | 1 | |
| 4 | 手動(dòng)黃油槍 | 400cc | 只 | 1 | |
| 5 | 螺紋護(hù)套安裝工具 | 常規(guī) | 只 | 1 | |
| 6 | 螺紋護(hù)套安裝工具 | 常規(guī) | 只 | 1 | |
| 7 | 塞尺 | 100 | 件 | 1 | |
| 8 | 十字螺絲刀（小） | 常規(guī) | 套 | 1 | |
| 9 | 一字螺絲刀（?。?/td> | 常規(guī) | 套 | 1 | |
| 10 | 內(nèi)六角扳手 | 1.5-10mm | 套 | 1 | |
| 11 | 接線端子 | 7P | 批 | 1 | |
| 12 | 工具箱 | 508X248X249 | 個(gè) | 1 | |
| 13 | 活動(dòng)扳手 | 常規(guī) | 個(gè) | 1 | |
| 14 | 壓線鉗 | 冷壓端子鉗 | 把 | 1 | |
| 15 | 壓線鉗 | 普通 | 把 | 1 | |
| 16 | 剪刀 | 常規(guī) | 把 | 1 | |
| 17 | 尖嘴鉗 | 常規(guī) | 把 | 1 | |
| 18 | 加長(zhǎng)扳手 | 2.5-4mm | 套 | 1 | |
| 19 | 退針器 | 常規(guī) | 個(gè) | 1 | |